Prvi autotaksi u Zagrebu pojavljuje se na Trgu Bana Jelačića 11. lipnja 1901. godine. Nakon Buickove automobilske premijere, naručio je fijakerista Tadija Bartolović auto iz tvornice Nesseldorf u Badenu kraj Beča, da uvede prvi autotaksi u Zagrebu. Njegov auto imao je motor od 6 KS, težak je bio 950 kilograma, a stajao je 4600 kruna. Kod pokusne vožnje, osim članova povjerenstva, sudjelovao je i gradski načelnik A. Mosinski. Auto je morao voziti i u Gornji grad, da se vidi može li se uspeti na brijeg. Pošto je pokusna vožnja uspjela, otvorio je Bartolović stajalište prvog autofijakera na Trgu Bana Jelačića. Cijena vožnje je bila ista kao kod fijakera. Naravno, da su građani odmah nagrnuli na taj prvi autotaksi, da se iz znatiželje provezu gradom

Danas u Zagrebu, gradu od gotovo 1.000.000 stanovnika, vozi 1.150 taksi vozila. U Hrvatskoj na 4.850.000 stanovnika prometuje oko 2.000 taksi vozila. Udruženje autotaksi prijevoznika grada Zagreba osniva se 1924. godine.
Radio centar se otvara 1977. godine i počinje s radom sa 160 vozila uključenih u radio mrežu. Nakon gotovo trideset godina rada radio centra, svih 1.150 vozila uključeno je u radio mrežu.

Udruženje je stručno poslovna organizacija obrtnika koji obavljaju djelatnost autotaksi prijevoza osoba u javnom gradskom prometu na području Grada Zagreba, koje promiče, usklađuje i zastupa zajedničke interese udruženih članova.
U udruženje je trenutno udruženo 1150 taksista.
Udruženje je udruženo u obrtničku komoru Zagreb.

Da bi zainteresirana stranka postala član Udruženja mora ispuniti slijedeće uvjete:
1. Otvoriti obrt za obavljanje taksi djelatnosti (Ured za gospodarstvo)
2. Imati završenu školu za cestovni promet ili obaviti prekvalifikaciju za KV vozača
3. Poloziti taksi ispit (Ispit se polaže u Gradskom Poglavarstvu)
4. Kupiti 2 koncesije za obavljanje taksi djelatnosti
5. Imati navršenu 21. godinu života
6. Najmanje 2 godine iskustva kao vozač
7. Uplatiti upisninu Udruženju u iznosu od 10.000,00 kuna sa kojom stječe pravo na uključenje u radio mrežu Udruženja.

Svi pravni poslovi vezani uz ulazak u članstvo Udruženja obavljaju se besplatno u Upravi Udruženja.